(1)以圆盘为研究对象，设摩擦力矩为Mf，绳子拉力对O点的矩：M1＝mgR，当物体匀速下降时，圆盘匀速转动，所受合力矩为零：M1－Mf＝0，Mf＝mgR。（2）质量为M的物体的加速度为a，绳子张力为T。以物体研究：Mg－T＝Ma ①以圆盘研究：角加速度a1＝a/RTR－Mf=I a1=I a/R ②①、②联立解得：a＝(M-m)gR^2/(I+MR^2)
