后魏始置。“千牛”，刀名，言刀之锐利可屠千牛。千牛刀常备身边，后比喻侍立皇帝左右之警卫人员。唐代设左右千牛卫，为禁卫之一，所属有千牛备身。宋代设有左右千牛卫上将军等。辽金亦曾设置，元以后废。
查了《中国历代官制词典》
周朝,应该是唐朝武曌创立的大周朝(史学界又称伪大周或武周朝),所以"千牛卫"属于唐朝禁卫军机构.《新唐书·百官志》：掌侍卫及供御兵仗。《通典·职官十·左右千牛卫》：炀帝改左右领左右府为左右备身府。又大唐贞观中，复为左右领左右府
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