关于自行车的发明说法较多。
①我国是世界上发明自行车最早的国家。自行车的始祖是我国公元前五百多年的独轮车。清康熙年间（1662～1722年），黄履庄曾发明过自行车。《清朝野史大观》卷十一载：“黄履庄所制双轮小车一辆，长三尺余，可坐一人，不须推挽，能自行。行时，以手挽轴旁曲拐，则复行如初，随住随挽日足行八十里。”这就是世界上最早的自行车。
②自行车为西欧人所发明。公元1790年，法国人西夫拉克研制成木制自行车，无车把、脚蹬、链条。车的外形像一匹木马的脚下钉着两个车轮，两个轮子固定在一条线上。由于这辆自行车没有驱动装置和转向装置，座垫低，西夫拉克自己骑在车上，两脚着地，向后用力蹬，使车子沿直线前进。1817年，德国的冯·德莱斯男爵发明了一种能自由活动的车把，使他的自行车转变比较方便。1818年，德莱斯在英国申请了专利。1839年，英国一位工人K·麦克米伦首创了用曲轴机构驱动后轮的脚踏自行车，可使人在骑自行车时双足离开地面。1861年的一天，巴黎的马车和婴儿车制造商米肖父子修理德莱斯式自行车，修好后在坡道上试车时，感到这种车放脚很困难，于是对它进行了改进，在车的前轮上安上脚蹬曲轴，从而发明了米肖型自行车，不久这种自行车便开始大量生产。大概在1870年前后，法国的马执又制造了一种前面驱动轮大，后面从动轮小的自行车，这种车的运行效果较好。1890年后，英国的亨伯公司生产出一种用链条传动的、车为菱型的自行车，这种形式的自行车一直沿用至今。
③自行车为俄国人发明。1801年9月的一天，俄国农奴阿尔塔莫诺夫骑着自己制造的木制自行车，行驶2500公里，赶到莫斯科向沙皇来历山大一世献礼。阿尔塔莫诺夫制造的自行车与法国人西夫拉克制造的车较相似。亚历山大一世见到阿尔塔莫诺夫制造的自行车，当即下令取消了他的奴隶身份。
啊，人和机器都那么出众！”一个土耳其的高级官员看见史蒂文斯从他的自行车“平凡者”上下来的时候称赞说。人类使用车轮（或独轮，或双轮，或三轮，或四轮）的历史大约有五千年之久了，但是在1690年以前，没有任何人把两个轮子连接起来乘坐。一个叫德·西弗拉克的法国人，两脚分开，跨坐在他称之为“塞莱里弗勒”的两轮坐车上，一边放一条腿，使之滚动向前。车轮的滚动颇受限制，因为他还没有创造出一种驾驶这种机械的方法。可驾驶的德雷斯车是卡尔·冯·德雷斯于1817年研制成功的。为一种可骑机械的自行车，是麦克米伦于1839年发明的，后轮通过连接到踏板上的曲柄驱动。有了自行车，人类就能够靠自己的力量旅行了，而且比步行快得多。然而并不是许多人都对这种想法感兴趣。1861年，一个叫布鲁内尔的法国制帽匠，把他的德雷斯车带到马车匠人米肖那儿去修理。米肖的儿子欧内斯特可能完全不知道麦克米伦的发明，因此提出：如果在前轮上装上一个曲柄——象磨子的柄那样的曲柄——而能够踏着转动的话，一定能够改进这种机械。他就这样偶然地开创了自行车工业。些叫“维洛西皮德”的早期脚踏车，踏板转一圈，轮子就转一周，在发明称为“彭尼法森”的自行车之前，前轮做得越来越大。人们把这种车恰当地称为“高自行车”。它跑得快，就是不稳当：如果想刹车，特别是下坡时刹车，骑车的人就可能被甩到把手前面，骑一天的车就得摔几次。然而人们并没有被吓住。运动俱乐部成立了。1884年，勇敢的托马斯·史蒂文斯骑着，推着，有时甚至是扛着叫“平凡者”的高自行车穿越了美国。前轮变小，从而使自行车更安全的尝试断断续续地进行着，然而这些尝试都因当时的工艺水平的限制而失败了；可靠的自行车链条是一种重要的发明，没有它是不行的。1885年，斯塔利发明了链条传动的自行车，名为“安全漫游者”，从而结束了高自行车的时代。自行车很快采用了链条传动，然而却没有采用他的结构设计。人们曾试用各种各样的方法来连接两个轮子，企图把刚性、可控性、机械效率和舒适性结合起来。行车很快就变得相当可靠，而且效率很高。邓洛普又于1888年重新发明了充气轮胎，使自行车得到进一步的发展。目前的自行车似乎不可能有什么根本性的变革。近年来许多人都想研制出一种更好的自行车，可是他们的努力都毫无结果。
现在，自行车像潮水一样，遍及世界各地，进入家家户户。但很少有人知道，发明自行车的是德国的一个看林人，名叫德莱斯（1785—1851）。
德莱斯原是一个看林人，每天都要从一片林子走到另一片林子，多年走路的辛苦，激起了他想发明一种交通工具的欲望。他想：如果人能坐在轮子上，那不就走得更快了吗！就这样，德莱斯开始设计和制造自行车。他用两个木轮、一个鞍座、一个安在前轮上起控制作用的车把，制成了一辆轮车。人坐在车上，用双脚蹬地驱动木轮运动。就这样，世界上第一辆自行车问世了。
1817年，德莱斯第一次骑自行车旅游，一路上受尽人闪的讥笑，……他决心用事实来回答这种讥笑。一次比赛，他骑车4小时通过的距离，马拉车却用了15个小时。尽管如此，仍然没有一家厂商愿意生产、出售这种自行车。
1839年，苏各兰人马克米廉发明了脚蹬，装在自行车前轮上，使自行车技术大大提高了一步。此后几十年中，涌现出了各种各样的自行车，如风帆自行车、水上踏车、冰上自行车、五轮自行车，自行车逐渐成为大众化的交通工具。以后随着充气轮胎、链条等的出现，自行车的结构越来越完善。
德莱斯还发明了绞肉机、打字机等，都能减轻劳动强度。现在铁路工人在铁轨上利用人力推进的小车，也是德莱斯发明的，所以称它为“德莱斯”。
1790年,有个法国人名叫西夫拉克,他特别爱动脑筋。有一天,他行走在巴黎的一条街道上,因为前一天下过雨,路上积了许多雨水,很不好走.突然,一辆四轮马车从身后滚滚而来,那条街比较狭窄,马车又很宽,西夫拉克躲来躲去幸而没有被车撞倒,还是被溅了一身泥巴和雨水.别人看见了,替他难过,还气得直骂,想喊那辆马车停下,讲理交涉.西夫拉克却喃喃地说:"别喊了,别喊了,让他们去吧."马车走远了,他还呆呆地站在路边。他在想:路这么窄,行人又那么多,为什么不可以把马车的构造改一改呢 应当把马车顺着切掉一半,四个车轮变成前后两个车轮……他这样一想,回家就动手进行设计。经过反复试验,于1791年第一架代步的"木马轮"小车造出来了.这辆小车有前后两个木质的车轮子,中间连着横梁,上面安了一个板凳,像一个玩具俱似的.由于车子还没有传动链条,靠骑车人双脚用力蹬地,小车才能慢慢地前进,而且车子上也无转向装置,只能直行,不会拐弯,出门骑一会儿就累得满身大汗。
刚刚出现的新东西总是不那么完善的.西夫拉克并不灰心,他继续想办法加以改进。可惜,不久他因病去世了。
1818年,在德国有个看林人名叫德莱斯,他每天从村东的这一片树林,走到村西的另一片树林,年年如此。他想:如果人坐在车子上,走走停停,随心所欲,不是很潇洒吗？德莱斯开始制作木轮车,样子跟西夫拉克的差不多。不过,在前轮上加了一个控制方向的车把子,可以改变前进的方向。但是骑车对依然要用两只脚,一下一下地蹬踩地面,才能推动车子向前滚动.当德莱斯骑车出门试验的时候,一路上遭到不少人的嘲笑。尽管如此,他还是十分喜欢自己创作的这架"可爱的小马崽"。
1840年,英格兰的铁匠麦克米伦,弄到了一辆破旧的"可爱的小马崽"。他在后轮的车轴上装上曲柄,再用连杆把曲柄和前面的脚蹬连接起来,并且前后轮都用铁制的,前轮大,后轮小.当骑车人踩动脚蹬,车子就会自行运动起未,向前跑去.这样一来,就使骑车人的双脚真正离开地面,以双脚的交替踩动变为轮子的滚动,大大地提高了行车速度.1842年,麦克米伦骑上这种车,一天跑了20公里,由于不小心,踩车的速度过快,撞倒了路上的一个小女孩,因此而被警察抓住,并处以罚款.其罪名是野蛮骑车。
1861年,法国的米肖父子,原本职业是马车修理匠,他们在前轮上安装了能转动的脚蹬板；车子的鞍座架在前轮上面,这样除非骑车的技术特别高超,否则就抓不稳车把,会从车子上掉下来。他们把这辆两轮车冠以"自行车"的雅名,并于1867年在巴黎博览会上展出,让观众大开眼界。
1869年,英国的雷诺看了法国的自行车之后,觉得车子太笨重了,开始琢磨如何把自行车做得轻巧一些。他采用钢丝辐条来拉紧车圈作为车轮；同时,利用细钢棒来制成车架,车子的前轮较大,后轮较小.从而使自行车自身的重量减小一些.从西夫拉克开始,一直到雷诺,他们制作的5种型式的自行车都与现代自行车的差别较大。
真正具有现代形式的自行车是在1874年诞生的。英国人罗松在这一年里,别出心裁地在自行车上装上了链条和链轮,用后轮的转动来推动车子前进.但仍然是前轮大,后轮小,看起来不够协调,不稳定。
1886年,英国的斯塔利,是一位机械工程师,从机械学,运动学的角度设计出了新的自行车样式,为自行车装上了前叉和车闸,前后轮的大小相同,以保持平衡,并用钢管制成了菱形车架,还首次使用了橡胶的车轮。斯塔利不仅改进了自行车的结构,还改制了许多生产自行车部件用的机床,为自行车的大量生产利推广应用开辟了宽阔的前景,因此他被后人称为"自行车之父"。斯塔利所设计的自行车车型与今天自行车的样子基本一致了。
1888年,爱尔兰的兽医邓洛普,从医治牛胃气膨胀中得到启示,他把家中花园里用来浇水的橡胶管粘成圆形,打足了气,装在自行车轮子上,前往参加骑自行车比赛,居然名列前茅,引起了人们极大的兴趣。充气轮胎是自行车发展史上一个划时代的创举,它增加了自行车的弹性,不会因路面不平而震动;同时大大地提高了行车速度,减少了车轮与路面的摩擦力.这样,就根本上改变了自行车的骑行性能,完善了自行车的使用功能.由此可知,从18世纪末叶起,一直到20世纪初期,自行车的发明和改进,经历了大约200年的时光,有许多人为之奋斗不息,才演变成现在这种骑行自如的样式。一个发明从构想到实现,使梦想成真,只有坚持不懈,顽强努力,最终一定会成功!
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