单片机控制器，一般设计底层程序和运用层程序。您需要的是底层的还是运用的。如果底层程序已经写好，脉冲总数决定步进电机转动的角度（一定细分下）。加减速是设定在频率后面的时间。您要运行的最快速度，和启动速度，之间的时间就是加速度。
