从描述来看，此种情况应该是需要补办相关手续且缴纳罚款后方能取回。因为根据《道路交通安全违法行为处理程序规定》第28条中的规定：“对扣留的车辆，当事人接受处理或者提供、补办的相关证明或者手续经核实后，公安机关交通管理部门应当依法及时退还。 ”结合描述来看，摩托车行驶证过期且保险没办，此种情况应当及时补办相关保险手续，出具相关证明，缴纳罚款后应该可以取回。
