中国城市的发展史大致可分为五个时期：城市起源和初期发展时期；封建社会时期，包括前、中、后三个时期；近现代时期。
起源和初期发展时期
中国是世界上人类发源地之一。距今7000到8000年前的新石器时代，在黄河流域和长江流域出现了相当进步的农业经济。随着农业的出现，永久性的村落也开始出现。新石器时代，距今8300-4800年的天水大地湾遗址，遗址总面积为110万平方米。出土房址238座，灰坑357个，墓葬79座，窑38座，灶台106座，防护和排水用的壕沟8条，各种骨、石、蚌、陶器、装饰器和生活器物共计8034件，2006年发掘工作的最新发掘研究成果显示，大地湾遗址的人类活动历史由距今8000年推前至距今6万年。仰韶文化时代，聚落的规模已相当可观。河南渑池仰韶村遗址，面积近30万平方米，陕西西安半坡遗址，面积约5万平方米，临潼姜寨遗址，面积为5.5万平方米。这些村落都已有一定规模，特别是后两个遗址，在居住区外发现了起防御作用的壕沟。距今4000至5000年的龙山文化时期，生产力有进一步的发展，氏族社会走向解体，部落之间的战争也日趋激烈，这时出现了城市的萌芽——城堡。
封建社会前期的发展
自春秋开始，中国奴隶制社会逐渐走向解体，至战国时代后期，封建制度最后得以确立。这一时期是社会的大动荡、大分化时期，也是经济和城市的发展最为活跃的时期。
封建社会中期的发展
西汉时期，中国的经济重心在北方，城市的分布也以北方为主。东汉末期，北方军阀混战，黄淮流域遭到极大破坏。其后虽有魏晋时的短暂统一，但不久北方地区接连受到边远地区游牧部落的侵占，经济又遭到极大破坏。与此相反，江南地区自孙吴以后，经济逐渐发展，至唐后期成为中国新的经济重心。
封建社会后期的发展
从元开始，中国作为一个统一的国家就再也未分裂过。元、明、清三代的统一局势，造就了中国城市发展史上最为雄伟、辉煌的都城——北京。但是，从总体看，随着封建社会开始走下坡路，元、明、清时期城市的发展未能在宋代的基础上取得全面突破，在某些方面甚至有所倒退。如明清时的海禁政策，就阻碍了港口城市的发展。又如，随着城市商业的发展，南宋都城临安市中心的商业非常繁荣，已形成中心商业区。然而，元大都乃至明清北京城的规划却将皇宫置于全城的中心，并按《考工记·匠人》所述的“左祖右社”的思想布置了天坛和地坛，这种“皇权至上”的布局充分反映了封建统治者利用城市规划来维护其最后的统治。
近现代时期
1840年爆发的鸦片战争，外国资本大举入侵，“不仅对中国封建经济的基础起了解体作用，同时又给中国资本主义生产的发展造成了某些客观的条件和可能”（《毛泽东选集》，第589页）。随着资本主义世界工业革命的兴起，工业新技术和大机器生产的浪潮也波及中国，使中国城市的发展速度超过以往任何时期。但是，由于我国处于半殖民地半封建社会之下，城市化进程与资本主义国家相比，又是十分缓慢的。
新中国成立后我国城镇化的总体历程
(1)城镇化启动阶段：1949-1957年，形成了以工业化为基本内容和动力的城镇化。
(2)城镇化的波动发展阶段：1958-1965年，这个阶段是违背客观规律的城镇化大起大落时期。
(3)城镇化的停滞阶段：1966-1978年，由于十年动乱，国民经济面临崩溃，分散的工业布局难以形成聚集优势来发展城镇。
(4)城镇化的快速发展阶段：1979年以后，随着改革开发和现代化建设的推进，我国城镇化过程摆脱了长期徘徊不前的局面，步入了新中国成立以来城镇化发展最快的一个时期。
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