第一问绘制根轨迹：
①开环零、极点：p1=0 p2～3=—3零点没有(n=3，m=0)
②实轴上的根轨迹(—∞，—3)(—3，0)
③分离点：利用1/d+2/d+3=0 求得分离点为
d=—1
④渐近线：σa=(—3—3+0)/3=—2
φa=(2K+1)π/3=±π/3，π
⑤与虚轴的交点
特征方程为：s³+6s²+9s+K=0
系统是3阶的，当内项的积6*9与外项的积1*K相等时，系统产生临界振荡K*=54 利用6s²+K=0 s=jω 解得ωd=±3
利用以上数据可以绘出系统的根轨迹如图所示。
第二问：应该是指r(t)=t的误差
系统是Ι型系统，开环增益
为K/9
静态速度误差系数Kv=limsG(s)=K/9
稳态误差为essv=R/Kv=9/K
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