西汉中后期刺史制度是对以前监察制度的发展，是一种比较完善的地方监察制度。
目的 ：维护皇权，澄清吏治，缓和阶级矛盾，促进经济与社会的发展。
做法：汉武帝创建了刺史制度。武帝把中国划分为十三州部，每州为一个监察区，设置刺史一人，负责监察所在州部的郡国。《汉书》卷六《武帝纪》载：（元封五年）初置刺史部十三州。”师古曰：“《汉仪》云：初分十三州，假刺史印绶，有常治所。 常以秋分行部，御史为驾四封乘传。到所部，郡国各遣一吏迎之界上，所察六条。”刺史的职权，有明确的规定，即“奉诏六条察州”，那六条是：一、“强宗豪右，田宅逾制，以强凌弱，以众暴寡”，即限制地方大族兼并土地，反对其横行乡里。二、“二千石不奉诏，遵旧典，倍公问私，旁诏守利，侵渔百姓，聚敛为奸。”即打击地方高级官员的以权谋私的不法行为。三、“二千石不恤疑狱，风历杀人，怒则任刑，喜则淫赏，烦扰苛暴剥戮黎元，为百姓所疾，山崩石裂，祆实讹言。”即打击地方高级官员执法不公平。四、“二千石选署不平，阿附所爱，敝贤宠玩”，即打击地方高级官员在察举士人时偏向亲己。五、二千石子弟恃怙荣势，请任所监”，打击地方高级官员子弟不法。六，“二千石违公下比，阿附豪强，通行货赂，割损政令”，打击地方高级官员和地方大族相互勾结。对刺史的职权作出明文规定，既可以为刺史行使权力提供依据，又可以防止刺史滥用职权干扰地方的正常行政事务。设置刺史的范围是十三个州，分别是冀州、青州、兖州、徐州、扬州、荆州、豫州、益州、凉州、幽州、并州、交趾、朔方。刺史往往很有政治前途，“居部九岁，举为守相”。
刺史有固定的治所，而且地位在郡国之上，这和监御史地位和郡守、郡尉并称的情况不同。刺史也不受丞相的制约，而是直接隶属于中央的御史中丞和御史大夫，和丞相史受制于丞相的情况不同。并且刺史的俸禄很低，只有六百石，这往往能够促使他们为了追求更高的待遇而加紧监察，取得业绩，比用更高的官员去监察地方大员更能起到好的效果。
原因：各郡常设的监察御史因与各郡利益相关，形同虚设；
中央派出的丞相史只是偶尔为之，监察不力
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