可以用吸铁石来区分钢架和铝架。
一、1818年，德国的B.K.von德赖斯发明木制、带车把、双脚蹬地行驶的双轮自行车。1839年，苏格兰的K.麦克米伦制成由曲柄连杆机构驱动后轮的、用脚蹬踏板行驶的铁制自行车。1861年，法国的米肖父子发明前轮大、后轮小、在前轮上装有曲柄和能转动踏板的自行车。
二、1869年，英国的W.F.雷诺采用辐条拉紧轮辋，用钢管制成车架，并在轮辋上安装实心的橡胶带，使自行车重量减轻。1874年，英国的H.J.劳森在自行车上采用链条传动机构。
三、1886年，英国的J.斯塔利在自行车上安装车闸，使用滚子轴承，将钢管组成菱形车架并使前后轮大小相同。1888年，英国的J.B.邓洛普成功地将充气轮胎应用在自行车上，显著地提高了自行车的骑行性能。此后，自行车的结构不断改进，性能逐步提高，使用越来越广泛。
四、凡是成对的车轮，气轮子的排列都是左右的，唯独自行车（还有后来的两轮摩托车）特殊，它的车轮是前后纵列的，这是自行车在结构形式上的最大特点，也是车辆史上的一项巨大的革新。
五、各种各样的非机动车辆，驱动都依赖了外力作用，马车、牛车靠蓄力，黄包车靠车夫的人力，而自行车却是例外地靠乘车者自己来驱动，这是车辆史上更是一项创举。
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