1、单目视觉是无法准确获得深度信息的，即只能得到平面信息。不能得到立体信息。深度信息，不一定指目标到相机之间的距离，也可以反应其它的信息，如某个物体的信息、相对位置之类的。不过一定都是跟光轴方向的深度有关。单目视觉可以测量距离，3601
谷歌的cartographer就是通过submap做的闭环。但实现复杂，可以借鉴的地方实在不多
