人类与生俱来的好奇心使得人们总有越过江河、湖泊甚至大海去探索新天地的愿望。正是这些原因促使人类的祖先发明了木筏、独木舟等水上交通工具，并借助帆来利用丰富的风力资源。当然，仅仅靠风驱动是不够的，所以人们还发明了桨。至于帆和桨哪个先出现，现在人们无法确知。不过，从一些古迹上看，桨的出现似乎早些。如果把帆、桨装在独木舟上，就成了最原始的帆船。因为早期的桨也起帆的作用。但这种原始的帆船是很难经得起大风大浪的考验的。对于那些靠海生活的人们来说，就需要造出更大、更结实的帆船。而且船上帆、桨、舵都要具备，使用起来要安全有效。对于那些进行海上贸易的人们来说，对帆船的要求就更高了。
通常人们认为地中海是航海业发展的摇篮。早在公元前3000年，腓尼基人(这是一个以航海闻名的民族)就从地中海航行到爱琴海，从此以后，他们的庞大的商船队又发现了直布罗陀海峡，并航行到了英国。但是，随着考古的发现增多，人们又发现了更早的船只，因而也更新了人们的一些观点。
印度是一个海岸线很长的文明古国，所以印度考古学家在孟买洛塔附近发现世界上最早的港口并不令人吃惊。人们在那儿发现了码头、货栈和218米长、37米宽的船坞。由这些发现，人们可以想象当时印度洋上繁忙发达的帆船运输，并可想象当时庞大的造船工业。所以严格地说，印度洋才是真正的航海摇篮。
早期的帆船，除了用于进行贸易活动，也用作战舰。说是战舰，实际上在早先并没装上火炮，只是用来运送兵马、粮草。
我们不难发现，最初航海业发达的都是一些靠海生活的民族。为了生存，他们将帆船越造越好，以至有了发达的航海业。
航海业兴起的前提是有能经得起风浪的帆船。早期人们对帆船的速度要求并不高，重要的是船要经得起风浪。而这样的帆船一旦产生，人们便可以越过大海去进行贸易、战争或探险。罗马人在他们杰出的统帅朱利叶斯·凯撒和安东尼带领下征服克利奥帕特拉女王的埃及时，其庞大的舰队就是满载兵马粮草的大型帆船队。这种帆船叫加利船，它的动力装置是一块巨大的方形布帆和由100多个奴隶来划的分几层在两侧排列的桨。实际上，古罗马人在公元前400年左右就造出了杰出的加利船特里雷米号。它长42米，有巨大的方形帆，其桨分3层排列在船的两侧，要100多个奴隶来划。
相比之下，北欧的海盗们就没那么幸运了。他们面临的是北海及北大西洋的惊涛骇浪。险恶的环境对他们的船提出了特别的要求。为适应风向变化，他们将帆变成了活动的。顺风时，把帆横过来作为横帆。当无法顺风航行时，便通过调整帆及船的行进方向使船获得前进的动力。如果进行合适的调整，即使逆着风，船也能前进了。调整后与船行方向平行的帆通常称为纵帆。如果将这两种帆结合起来使用，那么只要有风，船就可以很方便地向任何方向航行了。这些海盗船造得又细又长，除了巨大的方帆，还用40~50名水手划桨，所以这些船跑得特别快，而且可以躲到某些大船进不去的狭窄的水道。这正好是海盗们所需要的。
我国古代的航海业也比较发达。早在秦汉时期，我国已能造出长20多米、宽5.6~8.4米、载重30吨以上的船。
1974年，在泉州发掘出来的宋代的一艘海船，长达34.5米，宽4.4米，深3.27米，排水量达374.4吨，可载重200吨。
郑和是我国著名的航海家。1405年，明成祖派遣他率船队出使西洋。他率领的船队有300多艘船，其中有“宝船”60多艘。所谓宝船，就是大些的船。最大的长44丈(137米)、宽18丈(56米)，分4层，约1500吨，可乘400~1000人，为当时世界之最。船队除了17000多人，还满载金银、丝绸、瓷器。庞大的船队浩浩荡荡从江苏太仓浏河启程，于1407年回国。以后又六下西洋，总共历时28年(1405~1433年)，足迹遍布中南半岛、南洋群岛、孟加拉、印度、伊朗、阿拉伯和非洲等地的35个国家和地区，最远到了东非的马达加斯加和索马里。
但是，它对人类历史的影响恐怕还不能与哥伦布的3艘帆船发现美洲大陆比。
信奉地圆学说的哥伦布决定与发现好望角的葡萄牙人迪亚士航行方向相反而向西航行，去寻找印度和中国。他请求西班牙国王“赞助”，得到国王的恩准后，遂于1492年率领3艘全部用帆船装备起来的帆船队开始向西航行。船队的旗船圣·玛丽亚号是长约24米、宽约8米、吃水约2米、重约80吨的木船(这比郑和的船小多了)，有3根柱桅杆，前两根挂方横帆，后一根挂三角形纵帆，船头还斜挂一面小型纵帆。哥伦布就率领着这个由小型轻便帆船组成的船队，用了69天横渡大西洋(平均时速约4海里，即7.4千米)，到达了今天的巴哈马群岛。哥伦布误以为已经到了印度，于是那里的土著人便糊里糊涂地成了印第安人。
直到1499年，意大利人亚美利哥·维斯普济才证实：哥伦布并没有到印度，他到的是一块“新大陆”。欧洲人于是把这块新大陆称为亚美利加洲，即“美洲”。
自新航线开辟后，从16世纪到19世纪，蔚蓝色的大海上白帆点点，到处航行着美丽的三桅帆船。
帆船的制造技术越来越高，到19世纪初达到了顶峰。帆船造得越来越大，有的帆船的桅杆竟高达50米，仅中间主桅上的布帆就两吨多重。帆船的速度也大大提高了，快速型的时速达到了15海里，最快的时速超过了20海里。
为帆船时代结束划上句号的应当是德国人在1902年造出的名为“普鲁士”号的巨大怪物。它长133.5米，宽16.4米，5根桅杆上各挂6面帆，重达1150吨，最大时速19海里，但是，这艘船实际上是为博物馆造的，因为这时候，用螺旋桨推动的船都已经出现几十年了。
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