不管是数值求导还是代数求导，Matlab下面都使用diff函数
你这个其实是二次求导
可以通过：
syms a t L1
X2=L1*cos(a)
y1=diff(X2,a)
a=f(t)%表达式你可以自己写
y2=diff(y1,t)
使用复合函数求导的链规则就可以了，先对a求，再对t求
如果安装了
"Symbolic
Math
Toolbox"，可以用如下code:
syms
t
%
create
symbolics
y
=
sin(w*t);
%
sym
expression
dy
=
diff(y,'t')
%
take
the
derivative
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