一般来讲需要7+4共11个IO来控制这四个数码管，你只有4个IO的话，用串并转换芯片或都SPI之类接口的专用数码管驱动芯片吧。
两个共阳七段数码管和两个共阴七段数码管连接至单片机的IO口，随便怎么连都可以，主要是单片机的控制程序代码。不知道你做什么，太笼统了。
光用单片机驱动4个端口不够，动态扫描最少需要7段，加2位选；
只有4个IO口，只能是2*2，显示4个点；
可以同芯片扩展，比如，74HC595 74HC164 TM1651
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