步进电机在启动和停止的时候出现抖动，什么原因？

　　

步进电机启动时速度有缓冲，等到光纤感应到后，由于带的是同步轮，同步轮会有晃动一下，停机后隔一会儿又开始运行，等光纤感应到后又立马停，一直这样循环，所以停时会抖动。
　　步进电机启动时转矩波动打，振动大，这是电机的特性！当然也跟控制策略有关！

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉简码冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步嫌谈进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过芹咐碰控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

步进电机产生这个现象的原因，有这么几个方面：
①细分太小或太大，太小步距脚就会大，所以在启动时就好比我们人开始跑步时迈大步一个意思，应该很好理解吧。细分太大步距脚虽然会变很小，但脉冲宽度就适应不了，如果细分太大并且速度有过快，便会造成脉冲频率饥棚过大，比如说一大桶水通过一个小瓶口流，但流不出的感觉，好懂吗，呵呵。这两个方面都会造成步进电机抖动
②起始速度到最高速度或最高速度到静止之间的加减速度的时间太短，便会造成抖动。就和开车一样，你不从低档开始加速而上来就用5档汽车冲撞一下接着熄火，呵呵
③就是电机接线接触不良，这个很庆肢举少
④你的信号誉碧电压太低或过高，造成驱动内部光耦消化不良，呵呵

步进枝耐搜驱动器在正常猛历工作时，不频繁对enable进行控制，enable功能是为了方便手动调机才亩世用的。每次对驱动器进行enable操作，驱动器是需要重新进行初始化定位，从视觉效果看，电机会出现抖动。

这个与步进驱动器的控绝敬制方法有很大的关系。英纳仕的并神慎EZM系列瞎枯采用DSP控制，是全数字式控制方式，在加减速过程中基本不会出现抖动。

这种失步是很正常漏芦的。静告搜大摩擦大，要克服惯性力。除非你采用空载启动，或者是输出扭矩更大的电机。楼上说的有点道理，有好的加速过程失步可能袜竖变小。