庆城县,其历史可以上溯到20万年以前。据20世纪20年代出土的旧石器证明,那时就有人类在这块土地上刀耕火种,生息繁衍,是华夏民族发祥地之一。
夏时天下分九州,庆城县属雍州。荤粥为北方最大戎狄部落。“不窋末年,夏后氏政衰,去稷不务,不窋以失其官而奔戎狄之间”,立邦国于北豳(今庆城县城)。
商初,戎狄部落众多,互侵不断。后期,周人南下岐山,迁国于豳(今陕西省旬邑之西)。庆城县被犬戎所占,戎人建立义渠戎国。商末,当时的泾水流域出现过几个氏族小国,有共国、阮国(今泾川)、密须国(今灵台)、彭国等。庆城县属彭国古地。
西周中期,周穆王姬满曾巡游豳地,安五戎方国,有义渠戎、彭卢戎、乌氐戎、郁郅戎、太原戎等。庆城县属义渠戎国。义渠戎国也是甘肃建国时间较早的国家之一。西周末年,周平王东迁雒邑。其时,义渠戎国势力已越来越大,先后灭彭卢、太原、郁郅等国,疆域南临泾水,北据河套,西辖崆峒,东扼桥山,辖地甚广。义渠戎国建国时间最长,达300余年。义渠戎国有较高的文明素质,有城邑建筑,人死后实行火葬。曾与秦抗衡达500余年。东周初,庆城县仍属义渠戎国辖地。赧王四十五年(公元前270年),历经近200年战争。公元前266年,秦昭公灭义渠,庆城县始入秦版图。
秦统一六国后,设置郡县,全国分36郡。秦始皇二十六年(公元前221年),置北地郡,郡属在今庆城县马岭。辖富平、乌氐、泾阳、朝那、义渠、泥阳6县,庆城县为义渠县。
西汉(公元前206年—公元25年)基本沿袭郡县设置,仍置北地郡,隶属朔方刺史部管辖。高帝三年(公元前204年),改义渠县为郁郅县。元鼎三年(公元前114年)郡县改置,北地郡辖19县(道):灵武、廉、灵州、富平、煦衍、直路、归德、鹑孤、马岭、方渠、回获(安塞)、郁郅、五街、略畔道、义渠道、大要、泥阳、弋居、除道(直道)。其时,在庆城县西北的马岭设北地郡守,析分义渠县地,设马岭县;在今庆城镇设郁郅县,县之东北林锦庙设归德县。东汉(25—220年)北地郡改属凉州刺史部。末年,羌戎入侵,郡县皆废。
三国时,庆城县全境被匈奴屠各部落(亦称休屠胡)所占,原郡县皆废。魏咸熙二年(265年),庆城县为西晋所辖。
东晋十六国时,庆城县先后为前赵、后赵、前秦、后秦、大夏属地。永和七年(351年),前秦灭后赵,立国于长安,庆城县复归前秦,仍以军代政。太元九年(384年),后秦军驱逐前秦驻军,在庆城置泥源军,军政合一。义熙十三年(417年),铁佛匈奴首领赫连勃勃在陕北统万建立大夏国,庆城县为其所辖。
南北朝时,北魏实行州、郡、县建置,在县境内置西北地郡,在彭原置富平县(属豳州西北地郡),庆城县辖平富县全境。西魏置朔州、云州。北周再设西北地郡。
隋朝初年废州置,实行郡县制。在庆城设弘化郡,废西北地郡及富平县。开皇十六年(596年),在今庆城镇置合水县,属弘化郡。开皇十八年(公元598年),在今庆城镇北15公里环江东岸置弘化县,隋末移置现庆城镇,属弘化郡治。大业元年(605年)置弘德县、归德县、洛原县,复置马岭县,属弘化郡治。大业八年(612年)改庆州为弘化郡。义宁二年(618年)在今桐川置三泉县。
唐初实行州、县建置,后改为道、州、县建置,武德元年(618年),改弘化郡为庆州。废弘德县置方渠县,改三泉为同川县。武德六年(623年),在庆阳城设总管府,移治弘化县,与合水县同为庆州治所,并分合水县,在今玄马乡置白马县,将合水县改为合川县。武德七年(624年)改总管府为都督府。贞观元年(627年)废都督府,划全国为十道。庆州属关内道,在今庆城镇设庆州都督府,归道管理。神龙元年(705年),改弘化为安化县。开元十年(722年)分洛源,在今县城东北75公里处设怀安县(今华池怀安)。天宝元年(742年),改庆州为安化郡,改白马县为延庆县。至德元年(756年),改安化郡、县为顺化郡、县。乾元初(758年),复改郡为庆州,废怀安县。
五代时建置多变,但行政区划大体同唐。
后梁时,改庆州为武静军,废马岭县。顺化、同川、延庆、彭原仍沿旧制。
后唐庄宗时,复改武静军为庆州。
后周显德三年(956年),废延庆县,后归安化县。
宋时,全国划为15路,庆州隶属永兴军路,后改属陕西西路,辖华池、安化、乐蟠三县。乾德二年(964年),改顺化县为安化县。乾德三年(965年),并同川入安化。庆历元年(1041年),陕西西路分置4路,庆州属环庆路,仍领3县。宣和七年(1125年),改庆州为庆阳府。辖安化、合水、桐川、彭原4县。
金初,改府为安国军,又为安定军节度。并安化入彭原县。皇统二年(1142年),并宋时的泾原、环庆两路,在县城内设庆原路总管府。
元代首次设立行省(含甘肃省),省下置路、府、州、县,县以下置乡、都、里、社等基层组织。元代庆阳府归陕西行省巩昌都帅府管辖,府治于安化(今庆城镇)。至元七年(1270年),废安化、彭原县归府直辖。
明改行省为布政使司,下置府(直隶州)、县(州),洪武二年(1369年),复置安化县,直隶陕西布政使。洪武九年(1376年),庆阳府隶属由陕西行省改为陕西布政使司,辖1州(宁州)4县(环县、安化、合水、真宁)。
清沿明制,仍为府、县建置。清顺治二年(1645年)二月,清靖远大将军阿济格攻占秦陇44城。六月,庆阳为清廷管辖。清朝初年,庆阳府仍为陕西布政使司。康熙四年(1665年)庆阳府改隶甘肃布政使。康熙八年(1669年),复置甘肃省,安化县归甘肃布政使管辖。
民国二年(1913年)废府置陇东道,并董志入安化县,改安化县为庆阳县,隶陇东道。不久改泾原道(今平凉市)。民国十六年(1927年)废道置泾原行政区,直隶于甘肃省。民国十八年(1929年)县府移至西峰镇。民国二十四年(1935年),隶甘肃省第三区行政督察专员公署,同年11月,陕甘边区各县隶属陕甘省苏维埃政府。
民国二十无年(1936年)5月隶属陕甘宁省苏维埃政府。
民国二十九年(1940年),中国共产党领导下的陕甘宁边区政府成立,2月,庆阳县人民民主政府在庆城镇成立,与国民党庆阳县政府(设西峰)并存。庆城县北部地区(驿马以北)归边区政府管辖,共设6区1市,即桐川、驿马、高迎(即今高楼乡和庆城镇一部分)、新堡、三十里铺、赤城6区和庆阳市。区以下设乡,乡以下设行政村。8月22日,中国共产党庆环分区委员会机关由曲子镇迁往庆阳城(今庆城镇),改为中国共产党陇东分区委员会,同时在庆阳城设立陇东分区行政督察专员公署。
1949年7月,西峰解放。8月,成立西峰市(县级)人民政府。
1949年12月,陇东分区易名为庆阳分区,区署迁西峰镇。
1955年10月,庆阳、平凉两地区合并,区属设平凉。
1958年4月,华池县并入庆阳县。12月合水县板桥等5个乡及宁县瓦斜、镇原县肖金乡并入庆阳县。
1961年12月,庆、平分治,庆阳县仍隶属庆阳地区,并从庆阳县析出华池县,板桥等公社划归合水县,瓦斜公社归属宁县。
1985年5月,筹备成立西峰市。翌年元月将原庆阳县的彭原、后官寨、温泉、什社、董志、陈户、肖金、显胜、西峰8乡1镇划归西峰市管辖。
2002年8月,撤销庆阳地区设庆阳市,庆阳县更名为庆城县。