考虑2阶的正交阵，对应于平面上的正交变换2阶正交阵只有两种cosθ -sinθsinθ cosθ和cosθ sinθsinθ -cosθ第一种行列式为1，对应于旋转变换（逆时针旋转θ）第二种行列式为-1，对应于镜像变换（对称轴的倾角为θ/2）把这些搞懂就行了
旋转矩阵是正交矩阵, 但正交矩阵也包含了反射变换。
旋转矩阵是行列式为1的正交矩阵。
旋转矩阵是什么 定义是啥
