文艺复兴时期就有了交响曲这个说法，但当时的含义和现在完全不一样，当时的交响曲泛指的是一切多声部的音乐。其中包括了声乐和器乐。
到了16至17世纪，交响曲用来称呼歌剧和清唱剧中的序曲和间奏曲，这时声乐已经排除在了交响曲的概念以外，“交响曲”从此成为了纯粹的器乐曲。
18世纪初，序曲和间奏曲开始脱离歌剧开始在音乐会上单独演奏。这对交响曲的发展起了重要的作用，意大利那不勒斯的作曲家斯卡拉蒂在自己的作品中为序曲奠定了“快板－慢板－快板（舞曲风格）”的三段体式，给后来的交响曲的乐章格式建立了最基本的格式。
18世纪下半叶，德国的曼海姆乐派在序曲的创作中开创了主调音乐的手法，提高了乐器的表现能力和音乐的戏剧性，并在三段式序曲的基础上增加了快板的终曲，就形成了四乐章器乐套曲的雏形。
后来的三位音乐大师把古典交响曲发展到了最成熟的阶段，他们是海顿、莫扎特和贝多芬。这三位大师把维也纳乐派和古典主义发展到了颠峰的状态，也使得交响曲进入了自己的黄金时期。贝多芬更是把交响曲的内涵和思想性发展到了一个新的境界，现代意义上的交响曲概念就在这个时期形成了。
之后欧洲的浪漫主义作曲家们在继承了古典主义的精华后，将交响曲的内容、形、乐队编制，乃至于标题，都进行了不同程度的创新。在这个时期，交响曲的形式更为自由，色彩更加丰富，表现手法也更多种多样。
进入20世纪后，交响曲仍然在不停的发展着，越来越多的新元素添加到交响曲中。气势恢弘，感情细腻，表现力无限丰富的交响曲仍然拥有大量坚定的爱好者。
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