矩阵相乘很简单，你甚至可以自己写一个，现成的推荐 http://www.numpy.org三维空间中旋转的表示：四元数，旋转矩阵，旋转向量，角轴，欧拉角python中貌似没有Eigen那么方便的库，可以使用quaternion，里面有相应的方法提供他们之间的转换
