首先是一个正交矩阵,正交矩阵分为两种,若detA=-1,则称为镜面反射,几何意思就是A作用于任何一个向量b,相当于这个向量b沿着某个固定的向量a做镜面反射.若detA=1,则称为旋转,几何意义是A作用在b上,相当于将b逆时针旋转一定角度
