伺服电机在减速或者停止时会加一个反向的转矩指令，若大则会缩短停止时间，但会有冲击和抖动，正如你所说的现像，若小时则停止时间会延长。你可以试着增大转矩滤波，增大积分时间，或者降低GAIN。谢谢 ！
磁场的影响
电能卸载
