机械特性的硬度与电枢电压，电机结构决定的电动势常数，励磁磁通，电枢回路电阻，电枢回路串接电阻相关。
可以通过调节电枢回路串接电阻和调节磁通，以及电枢电压来调节电机输出转速。
电枢回路串接电阻越大，机械特性曲线越陡，硬度越软，静差率越大，但空载转速不变。
若电枢回路不附加电阻，而靠减小直流电动机的励磁电流以减弱磁通，可以使空载转速变大，同时有更大的转速降落，此时励磁磁通越小，机械特性曲线越陡，硬度越软。
调节电枢电压，U越小，空载转速越小，静差率越大，但曲线斜率不变，转速降落大小不变，机械特性硬度不变。
《运动控制系统》中有句话说“硬度是指机械特性的斜率，一般说硬度大静差率也大”应该是有问题的。
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